一、協作機器人的工作原理

1. 環(huán)境感知與數據采集

傳感器融合：通過攝像頭、激光雷達、力/力矩傳感器等實時獲取環(huán)境信息。

3D 視覺技術：識別物體形狀、位置和人類手勢，支持動態(tài)路徑規(guī)劃。

2. 力控與安全機制

力反饋控制：機器人關節(jié)內置力傳感器，當檢測到與人接觸的力超過安全閾值時，自動降低速度或停止動作。

碰撞檢測：通過力矩傳感器和加速度計實時監(jiān)測機械臂的異常阻力，觸發(fā)緊急制動。

3. 智能決策與自主學習

AI 算法：利用機器學習預測人類行為，優(yōu)化任務分配。

路徑規(guī)劃優(yōu)化：根據實時環(huán)境調整運動軌跡，避免與人類發(fā)生碰撞。

4. 人機交互接口

自然交互方式：支持語音指令、手勢控制或圖形化界面編程。

實時反饋：通過 LED 燈光、聲音提示或屏幕顯示，告知人類機器人的狀態(tài)。

二、協同機器人的協作方法

1. 任務分配策略

人機分工：機器人負責重復性高、精度要求高的任務，人類處理決策類任務。

動態(tài)協作：根據任務進度自動切換角色。

2. 安全協作機制

區(qū)域劃分：通過虛擬圍欄或視覺識別劃定安全區(qū)域，機器人進入人類工作區(qū)時自動減速。

速度與力度限制：根據距離人類的遠近動態(tài)調整運動速度。

3. 編程與部署方式

拖拽示教：用戶直接拖動機械臂至目標位置，機器人記錄路徑并生成程序。

離線仿真：通過軟件模擬人機協作場景，提前驗證動作安全性。

4. 實時適應性

在線學習：通過深度學習優(yōu)化人機協作效率。

故障容錯：當檢測到異常時，機器人暫停并提示人類處理，恢復后自動繼續(xù)任務。