一、什么是諧波減速機(jī)

諧波減速機(jī)是齒輪減速機(jī)的一種，也稱諧波齒輪減速器，不過(guò)它和一般的齒輪減速器有著本質(zhì)的差別，在嚙合理論、集合計(jì)算和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方面具有特殊性。

二、諧波減速器工作原理是什么

1、諧波減速器的結(jié)構(gòu)

諧波減速器由剛輪、柔輪、和波發(fā)生器三個(gè)主要構(gòu)件組成，其中波發(fā)生器是主動(dòng)件，剛輪和柔輪之一為從動(dòng)件，另一個(gè)為固定件，固定剛輪是一個(gè)剛性的內(nèi)齒輪，柔輪是一個(gè)容易變形的薄壁圓筒外齒輪，它們一同具有三角形（或漸開(kāi)線）的齒形，且兩者的周節(jié)相等，但剛輪比柔輪多幾個(gè)齒（通常為兩齒）。

2、諧波減速機(jī)原理

在未裝配前，柔輪及其內(nèi)孔呈圓形，當(dāng)波發(fā)生器裝入柔輪的內(nèi)孔后，由于波發(fā)生器的長(zhǎng)度略大于柔輪的內(nèi)孔直徑，柔輪撐成橢圓形，迫使柔輪在橢圓的長(zhǎng)軸方向與固定的剛輪完全嚙合，在短軸方向完全分離，其余各處的齒視柔輪回轉(zhuǎn)位置的不同，或者處于“嚙入”狀態(tài)，或者處于“嚙出”狀態(tài)。

由于剛輪固定，波發(fā)生器逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，柔輪作順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)波發(fā)生器連續(xù)回轉(zhuǎn)時(shí)，柔輪長(zhǎng)軸和短軸及“嚙入”、“嚙出”的位置隨之不斷變化，柔輪齒由嚙入轉(zhuǎn)向嚙出，又嚙合轉(zhuǎn)向嚙出，由嚙出轉(zhuǎn)向脫開(kāi)，如此，嚙入、嚙合、嚙出、脫開(kāi)、嚙入、嚙合……往復(fù)循環(huán)，迫使柔輪連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)。

柔輪隨著波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中，其中一個(gè)齒從與剛輪的一個(gè)齒嚙合到再一次與剛輪上的這個(gè)齒相嚙合時(shí)，柔輪恰好旋轉(zhuǎn)一周，而此時(shí)波發(fā)生器旋轉(zhuǎn)了很多圈，波發(fā)生器的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)與柔輪旋轉(zhuǎn)圈數(shù)（1圈）之比，即為諧波齒輪減速器的減速比，故其減速比很大。在整個(gè)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，柔輪的變形在柔輪圓周的展開(kāi)圖上是連續(xù)的簡(jiǎn)諧波形，因此，這一傳動(dòng)稱之為諧波齒輪傳動(dòng)。

三、諧波減速機(jī)的精度是多少

諧波減速器是一個(gè)精密零部件，它的的精度是非常重要的性能指標(biāo)，直接決定了使用它的設(shè)備的精度和壽命，諧波減速機(jī)的精度等級(jí)根據(jù)其傳動(dòng)誤差和空程來(lái)衡量：

1、空程：空程是指在工作狀態(tài)下，當(dāng)輸入軸由正向改變反向旋轉(zhuǎn)時(shí)，輸出軸在轉(zhuǎn)角上的滯后量。空程小于等于1弧分為1級(jí)，用數(shù)字1表示；空程大于1弧分小于等于3弧分為2級(jí)，用數(shù)字2表示；空程大于3弧分小于等于6弧分為3級(jí)，用數(shù)字3表示。

2、傳動(dòng)誤差：傳動(dòng)誤差小于等于30弧秒屬于高精密級(jí)減速器，用大寫(xiě)字母 A 表示，屬于A級(jí)； 傳動(dòng)誤差大于30弧秒小于等于1弧分屬于精密級(jí)減速器，用大寫(xiě)字母 B 表示，屬于B級(jí)；傳動(dòng)誤差大于1弧分小于等于3弧分屬于普通級(jí)減速器，用大寫(xiě)字母 C 表示，屬于C級(jí)。