一、神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人能治哪些病

神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人，主要用于腦出血、三叉神經(jīng)痛、顱內(nèi)腫瘤、癲癇、帕金森病等神經(jīng)外科領(lǐng)域，包括顱內(nèi)血腫穿刺引流術(shù)、三叉神經(jīng)痛球囊壓迫術(shù)、顱內(nèi)病變活檢術(shù)、顱內(nèi)深部電極植入、腦深部電刺激器植入術(shù)等多種神經(jīng)外科手術(shù)類型。

1、顱內(nèi)血腫穿刺引流術(shù)

神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人具有微創(chuàng)、定位精度高、便于根據(jù)血腫形狀進(jìn)行手術(shù)規(guī)劃等優(yōu)點，機(jī)器人輔助立體定向技術(shù)提供三維可視化技術(shù)和多模態(tài)圖像融合技術(shù)，幫助醫(yī)生規(guī)劃最佳穿刺路徑。機(jī)械臂可自由定位于手術(shù)目標(biāo)，精度控制在1mm以內(nèi)。對于高血壓腦出血患者而言，特別是丘腦、腦干等重要功能區(qū)出血，無框立體定位血腫穿刺引流是一種及時、安全、有效的治療方法，能更好地改善患者的神經(jīng)功能和遠(yuǎn)期生活質(zhì)量。充分掌握手術(shù)指征，準(zhǔn)確的術(shù)前目標(biāo)定位和軌跡規(guī)劃，正確的術(shù)中操作，完善的術(shù)后治療方案，可以充分發(fā)揮無框架立體定向技術(shù)的優(yōu)勢，是一種安全有效的血腫清除和引流治療方法。

2、三叉神經(jīng)痛球囊壓迫術(shù)

對于不能耐受微血管減壓術(shù)的三叉神經(jīng)痛患者或者微血管減壓術(shù)后疼痛復(fù)發(fā)的患者，可以行球囊壓迫術(shù)以解除面部疼痛，但從面部盲穿卵圓孔需要一定的經(jīng)驗和技巧，對部分術(shù)者有一定的困難，用機(jī)器人定位卵圓孔，計劃手術(shù)路徑，直接引導(dǎo)穿刺針進(jìn)入卵圓孔，可以幫助術(shù)者順利完成手術(shù)。

3、顱內(nèi)病變活檢術(shù)

隨著影像學(xué)技術(shù)的進(jìn)步，顱內(nèi)病變的確診率得到明顯提高，但仍有部分病灶無法從影像學(xué)上判定其性質(zhì)，而開顱活檢手術(shù)的創(chuàng)傷大，患者一般難以接受。CT/MRI引導(dǎo)下的立體定向顱內(nèi)病變活檢術(shù)是病變性質(zhì)確診的可靠手段。在實施有框架立體定向手術(shù)時，患者需在行影像學(xué)檢查前安裝立體定向框架.這一過程可能會因增加患者的疼痛刺激，導(dǎo)致患者產(chǎn)生恐懼感不能配合手術(shù)，兒童患者尤其差。機(jī)器人輔助無框架立體定向手術(shù)可以避免上述限制，工作區(qū)間大，無死角，定位精度高，可以從各方位、不同角度對顱內(nèi)病變實施活檢手術(shù)，較框架立體定向手術(shù)有較大的優(yōu)越性。

4、癲癇顱內(nèi)深部電極植入術(shù)

雖然現(xiàn)階段對癲癇灶的無創(chuàng)定位技術(shù)有了很大發(fā)展，但仍有很大比例的難治性癲癇患者無法通過無創(chuàng)檢查來確定癲癇病灶的位置。對于此類的癲癇患者，行顱內(nèi)電極植入（SEEG/ECoG）是一種最好的選擇，而顱內(nèi)深部電極（SEEG）因為創(chuàng)傷小、安全性高、定位范圍立體，在近幾年在國內(nèi)外得到了迅速的發(fā)展。在進(jìn)行SEEG植入手術(shù)時，通常有機(jī)器人輔助手術(shù)和框架手術(shù)兩種方式，機(jī)器人手術(shù)相對框架手術(shù)優(yōu)勢明顯：

（1）安全：機(jī)器人輔助系統(tǒng)在手術(shù)中充分發(fā)揮了它“智能”的優(yōu)勢。醫(yī)生使用三維技術(shù)，可以在設(shè)定每根顱內(nèi)電極植入的軌跡時，清晰的觀察到重要功能區(qū)和血管密集區(qū)的位置。這一優(yōu)勢有助于避開顱腦內(nèi)重要結(jié)構(gòu)，提高手術(shù)安全性。

（2）微創(chuàng)：使用此設(shè)備不需要在手術(shù)前安裝沉重的定位框架，植入中也只是在顱骨上進(jìn)行一個直徑1毫米多的鉆孔就可以順利完成植入。

（3）靈活：靈活的機(jī)械臂和清晰直觀的三維顯示使電極置入路徑的選擇范圍也變得更大，方便醫(yī)生選擇更加合適的路徑進(jìn)行植入。

（4）高效：術(shù)中機(jī)器人的機(jī)械臂根據(jù)術(shù)前設(shè)計好的電極植入方案計劃，自動定位電極置入的部位及方向，每根電極植入僅需要2至3分鐘即可完成，遠(yuǎn)高于有框架手術(shù)的7-10分鐘/根的工作效率。

5、腦深部刺激器植入術(shù)

部分帕金森及其它運動障礙病患者進(jìn)行有框架DBS植入手術(shù)前因無法控制的運動，導(dǎo)致術(shù)前定位影像無法完成，另有部分患者不能耐受術(shù)中局麻植入顱內(nèi)電極、術(shù)中測試電信號以及測試臨床癥狀有無好轉(zhuǎn)等程序，需在全麻下進(jìn)行手術(shù)。這些患者更多的依靠解剖來定位靶點，因此對于精準(zhǔn)度的要求也更高。利用機(jī)器人進(jìn)行顱內(nèi)電極的植入，可以在術(shù)前患者狀態(tài)好的時候擇期進(jìn)行影像學(xué)檢查，提前制定手術(shù)計劃，避免了患者手術(shù)當(dāng)日安裝框架后定位可能出現(xiàn)的各種問題，且機(jī)器人手術(shù)的誤差更小，可以更精準(zhǔn)的引導(dǎo)電極進(jìn)入預(yù)定靶點。

二、神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人有哪些局限性

手術(shù)機(jī)器人給臨床帶來的益處已越來越多的被神外同行認(rèn)識，它有哪些局限性，實際應(yīng)用中應(yīng)該注意些什么問題呢？

事實上，任何一種新的技術(shù)，我們都要抱持積極學(xué)習(xí)、深入鉆研又嚴(yán)謹(jǐn)客觀的態(tài)度。

首先，神外機(jī)器人系統(tǒng)盡管擁有多個自由度轉(zhuǎn)軸，其在實際操作中仍存在一定的“盲區(qū)”，機(jī)器人固定連接裝置和/或神外頭架也可能阻擋操作路徑。這需要周密的術(shù)前設(shè)計和體位/頭位設(shè)置以規(guī)避。

其次，神外機(jī)器人輔助手術(shù)的精度同樣受注冊誤差、術(shù)中腦位移（brain shift）等因素影響。不斷改進(jìn)、優(yōu)化的機(jī)器人注冊方式可能有助于減少誤差，還有學(xué)者提出未來術(shù)中MRI和機(jī)器人的聯(lián)合應(yīng)用將最大程度減少腦位移的影響。

再次，過度依賴手術(shù)機(jī)器人不利于神外醫(yī)生對組織三維位置和解剖空間感的建立，類似于司機(jī)駕車過度依賴導(dǎo)航會妨礙形成“心智地圖”。

最后，許多神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人雖已具備簡單的碰觸反饋機(jī)制（如遇阻力停止運動），但尚無法感知組織溫度、質(zhì)地、波動等精細(xì)信息。安全精準(zhǔn)的手術(shù)離不開醫(yī)生的綜合判斷和主導(dǎo)角色。簡言之，將機(jī)器人引入手術(shù)的目的是協(xié)助醫(yī)生，而并不能取代醫(yī)生。