一、智能汽車的感知對象包括哪些
1. 動(dòng)態(tài)物體
車輛：周圍汽車的實(shí)時(shí)位置、速度、方向（比如相鄰車道車輛的變道意圖）。
行人：行走或奔跑的行人軌跡預(yù)測（比如兒童突然沖出馬路）。
非機(jī)動(dòng)車：自行車、電動(dòng)車的運(yùn)動(dòng)路徑識別（尤其在復(fù)雜路口）。
動(dòng)物：道路上突然出現(xiàn)的野生動(dòng)物（如鹿、狗等）。
2. 靜態(tài)物體
道路結(jié)構(gòu)：車道線、路肩、隔離帶、交通島的形狀與位置。
交通標(biāo)志：限速牌、停車標(biāo)志、禁止通行標(biāo)識的文字與符號識別。
障礙物：路面上的石塊、掉落貨物、施工路錐等不規(guī)則物體。
地形特征：坡度、彎道曲率、減速帶等對駕駛的影響。
3. 環(huán)境信息
天氣條件：雨雪、霧霾、強(qiáng)光對傳感器的影響（需實(shí)時(shí)調(diào)整感知策略）。
光照變化：隧道內(nèi)外明暗切換、夜間低光照場景的適應(yīng)性。
道路狀態(tài)：積水、結(jié)冰、坑洼等路面異常檢測。
4. 全局定位
高精度定位：結(jié)合GPS、慣性導(dǎo)航（IMU）、高精地圖實(shí)現(xiàn)厘米級定位。
SLAM（即時(shí)定位與地圖構(gòu)建）：在無地圖區(qū)域?qū)崟r(shí)生成環(huán)境模型。
二、智能汽車的感知傳感器類型和優(yōu)缺點(diǎn)
智能汽車通過多傳感器融合提升感知可靠性，主要傳感器類型、功能和優(yōu)缺點(diǎn)如下：
1. 攝像頭
功能：識別車道線、交通燈、行人表情/手勢、車牌等語義信息。
優(yōu)點(diǎn)：高分辨率、可識別顏色和紋理。
缺點(diǎn)：受光照、雨霧影響大，需依賴算法彌補(bǔ)硬件局限。
2. 激光雷達(dá)
功能：通過發(fā)射激光脈沖生成3D點(diǎn)云，精確測量物體距離與形狀。
優(yōu)點(diǎn)：厘米級測距精度，不受光照影響，可構(gòu)建高精度環(huán)境模型。
缺點(diǎn)：雨雪天氣性能下降，成本較高。
3. 毫米波雷達(dá)
功能：探測物體的相對速度和距離，尤其擅長運(yùn)動(dòng)物體追蹤。
優(yōu)點(diǎn)：穿透霧、雨、灰塵能力強(qiáng)，適合全天候工作。
缺點(diǎn)：分辨率低，難以識別靜止小物體（如路牌）。
4. 超聲波雷達(dá)
功能：短距離（0.1-5米）障礙物檢測，主要用于泊車輔助。
優(yōu)點(diǎn)：成本極低，近距離精度高。
缺點(diǎn)：易受環(huán)境噪音干擾，無法用于高速場景。
5. 其他輔助傳感器
慣性測量單元：監(jiān)測車輛加速度、角速度，補(bǔ)償GPS信號丟失時(shí)的定位誤差。
麥克風(fēng)陣列：識別緊急車輛警笛聲（如救護(hù)車），或乘客語音指令。
V2X通信模塊：接收交通燈倒計(jì)時(shí)、其他車輛意圖等協(xié)同信息，彌補(bǔ)傳感器盲區(qū)。
